वर्कपीस की स्थिति और आकार में विचलन के कारण रोबोट के सिखाए गए वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही किया जाता है। KUKA का टच सेंसर पैकेज वेल्डिंग से पहले इन विचलनों को सही करता है,और जब काम का टुकड़ा मूल पथ से विचलित हो जाता है, यह एक तार या अन्य सेंसर के माध्यम से स्थित है, और मूल प्रक्षेपवक्र के लिए कार्यक्रम में मुआवजा दिया जाता है।
पता लगाने का सिद्धांत
स्पर्श सेंसर के साथ कुका रोबोट एक वेल्डिंग तार के साथ काम के टुकड़े के संपर्क में आने और एक पूर्व निर्धारित दूरी के भीतर एक वर्तमान लूप का गठन करके काम के टुकड़े की सही वेल्ड स्थिति का पता लगाता है,जैसा कि नीचे दिए गए आरेख में दिखाया गया है.
KUKA के पूर्ण स्थिति एन्कोडर वास्तविक समय में अंतरिक्ष में वेल्डिंग टॉर्च की स्थिति (x/y/z) और कोण (A/B/C) को याद करते हैं।जब रोबोट सेट कार्यक्रम के अनुसार कार्य टुकड़ा के लिए विद्युत चार्ज तार को छूता है, तार और वर्कपीस के बीच एक लूप बनता है, और नियंत्रण प्रणाली वर्तमान वास्तविक स्थिति की तुलना टीच-इन से स्थिति मापदंडों के साथ करती है।वर्तमान डेटा को प्रदर्शन प्रक्षेपवक्र के साथ जोड़कर नए वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही किया जाता है, और वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही करने के लिए डेटा सुधार किया जाता है।
स्पर्श सेंसर की स्थिति पता लगाने की कार्यप्रणाली का उपयोग कार्य टुकड़े पर घटक या भाग की वास्तविक स्थिति और प्रोग्राम की गई स्थिति के बीच विचलन निर्धारित कर सकता है,और संबंधित वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही किया जा सकता है.
वेल्ड के प्रारंभिक बिंदु की स्थिति को एक से तीन बिंदुओं पर संपर्क सेंसिशन द्वारा निर्धारित किया जा सकता है;काम के टुकड़े की कुल स्थिति में विचलन को ठीक करने के लिए आवश्यक बिंदुओं की संख्या काम के टुकड़े के आकार या वेल्ड सीम की स्थिति पर निर्भर करती हैइस स्थिति खोज फ़ंक्शन का उपयोग किसी भी संख्या में व्यक्तिगत बिंदुओं, वेल्ड प्रोग्राम के एक खंड, या पूरे वेल्ड प्रोग्राम को मापने की सटीकता ≤ ± 0.5 मिमी के साथ सही करने के लिए किया जा सकता है,जैसा कि नीचे चित्र में दिखाया गया है.
दूसरा, उपयोग करने का तरीका
1सॉफ्टवेयर स्थापना
टचसेंसर वेल्डिंग पोजीशन खोज सॉफ़्टवेयर पैकेज का उपयोग आमतौर पर अन्य कुका वेल्डिंग सॉफ़्टवेयर पैकेजों के साथ मिलकर किया जाता है, जैसे कि आर्कटेक बेसिक, आर्कटेक एडवांस्ड, सीमटेक ट्रैकिंग आदि।सॉफ़्टवेयर पैकेज स्थापित करने से पहले, सिस्टम क्रैश होने से बचने के लिए रोबोट सिस्टम का बैकअप लेने की सिफारिश की जाती है।कुका रोबोट के लिए समर्पित प्रणाली बैकअप की आवश्यकता को बहाल यूएसबी फ्लैश ड्राइव प्राप्त करने के लिए कुका यूएसबी फ्लैश ड्राइव के लिए पृष्ठभूमि का जवाब हो सकता है, सॉफ्टवेयर पैकेज की स्थापना के लिए ¥KUKA रोबोटिक्स सॉफ्टवेयर विकल्प पैकेज की स्थापना के तरीके और सावधानियां ¥ देखें।
2. कमांड निर्माण
1) प्रोग्राम खोलें-> कमांड-> टचसेन्स-> खोज, खोज कमांड डालें.
2) खोज पैरामीटर सेट करें-> खोज प्रारंभ बिंदु और खोज दिशा सिखाएं-> खोज कमांड को पूरा करने के लिए सीएमडी ठीक है.
3) कमांड->टचसेन्स->सुधार->सीएमडी ठीक है, ऑफसेट कमांड डालें
4) कमांड->टचसेन्स->सुधार बंद->सीएमडी ठीक है, ऑफसेट अंत कमांड डालें
3. परिचालन चरण
स्वचालित पोजिशनिंग के निष्पादन से पहले वर्कपीस का कैलिब्रेशन किया जाना चाहिए।
1) स्थिति का पता लगाने के लिए निर्देशांक प्रणाली स्थापित करें।
2) काम का टुकड़ा एक उपयुक्त स्थिति में रखें, और कैलिब्रेशन प्रक्रिया के दौरान काम का टुकड़ा स्थानांतरित न करें।
3) स्थिति खोज कार्यक्रम बनाएँ
4) प्रक्षेपवक्र पथ कार्यक्रम बनाएँ
5) उपयोग करने के लिए खोज तालिका का चयन करें, और विशिष्ट आवश्यकताओं के अनुसार उपयुक्त खोज पैटर्न चुनें। खोज मोड को 'मास्टर' कैलिब्रेशन पर सेट करें। उदाहरण के लिए।
6) SearchSetTab और SearchTouchEnd के बीच प्रोग्राम निष्पादित करें.
7) खोज सेट टैब में खोज मोड को 'corr' पर सेट करें। उदाहरण के लिए।
8) अब वर्कपीस को स्थानांतरित किया जा सकता है और पथ की सटीकता सत्यापित की जा सकती है। सुरक्षा कारणों से, टी 1 मोड में चलना सबसे अच्छा है।
आवेदन के उदाहरण
(1) सरल खोज सरल खोज
एक स्थिति पर वस्तु की वास्तविक स्थिति खोजने के लिए विभिन्न दिशाओं में दो बार खोज करने की आवश्यकता है। पहली खोज केवल एक खोज दिशा (जैसे एक्स) में स्थिति की जानकारी को परिभाषित करती है,दूसरी खोज अन्य दिशाओं में स्थिति की जानकारी को परिभाषित करती है (ई.g. y), और दूसरी खोज की प्रारंभिक स्थिति शेष स्थिति जानकारी (जैसे z, a, b, c) को परिभाषित करती है।
(2) सर्कल खोज
अंतरिक्ष में एक वृत्त के केंद्र को निर्धारित करने के लिए दो अलग-अलग दिशाओं में तीन खोजों की आवश्यकता होती है।
(3) एक आयामी अनुवाद CORR-1D खोज
(4) दो आयामी अनुवाद CORR-2D खोज
(5) 3D पैनरिंग CORR-3D खोज
(6) एक आयामी घूर्णन Rot-1D खोज
(7) Rot-2D खोज
(8) रॉट-3डी खोज
(9) बेवल वी-ग्रूव खोज
दो स्थितियों (एक्स, वाई, जेड, ए, बी, सी) के बीच संयुक्त के मध्य बिंदु को निर्धारित करने के लिए विपरीत दिशाओं में दो खोजों की आवश्यकता होती है।
(10) एकल विमान विमान खोज
(11)चौराहे के विमान की खोज
वर्कपीस की स्थिति और आकार में विचलन के कारण रोबोट के सिखाए गए वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही किया जाता है। KUKA का टच सेंसर पैकेज वेल्डिंग से पहले इन विचलनों को सही करता है,और जब काम का टुकड़ा मूल पथ से विचलित हो जाता है, यह एक तार या अन्य सेंसर के माध्यम से स्थित है, और मूल प्रक्षेपवक्र के लिए कार्यक्रम में मुआवजा दिया जाता है।
पता लगाने का सिद्धांत
स्पर्श सेंसर के साथ कुका रोबोट एक वेल्डिंग तार के साथ काम के टुकड़े के संपर्क में आने और एक पूर्व निर्धारित दूरी के भीतर एक वर्तमान लूप का गठन करके काम के टुकड़े की सही वेल्ड स्थिति का पता लगाता है,जैसा कि नीचे दिए गए आरेख में दिखाया गया है.
KUKA के पूर्ण स्थिति एन्कोडर वास्तविक समय में अंतरिक्ष में वेल्डिंग टॉर्च की स्थिति (x/y/z) और कोण (A/B/C) को याद करते हैं।जब रोबोट सेट कार्यक्रम के अनुसार कार्य टुकड़ा के लिए विद्युत चार्ज तार को छूता है, तार और वर्कपीस के बीच एक लूप बनता है, और नियंत्रण प्रणाली वर्तमान वास्तविक स्थिति की तुलना टीच-इन से स्थिति मापदंडों के साथ करती है।वर्तमान डेटा को प्रदर्शन प्रक्षेपवक्र के साथ जोड़कर नए वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही किया जाता है, और वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही करने के लिए डेटा सुधार किया जाता है।
स्पर्श सेंसर की स्थिति पता लगाने की कार्यप्रणाली का उपयोग कार्य टुकड़े पर घटक या भाग की वास्तविक स्थिति और प्रोग्राम की गई स्थिति के बीच विचलन निर्धारित कर सकता है,और संबंधित वेल्डिंग प्रक्षेपवक्र को सही किया जा सकता है.
वेल्ड के प्रारंभिक बिंदु की स्थिति को एक से तीन बिंदुओं पर संपर्क सेंसिशन द्वारा निर्धारित किया जा सकता है;काम के टुकड़े की कुल स्थिति में विचलन को ठीक करने के लिए आवश्यक बिंदुओं की संख्या काम के टुकड़े के आकार या वेल्ड सीम की स्थिति पर निर्भर करती हैइस स्थिति खोज फ़ंक्शन का उपयोग किसी भी संख्या में व्यक्तिगत बिंदुओं, वेल्ड प्रोग्राम के एक खंड, या पूरे वेल्ड प्रोग्राम को मापने की सटीकता ≤ ± 0.5 मिमी के साथ सही करने के लिए किया जा सकता है,जैसा कि नीचे चित्र में दिखाया गया है.
दूसरा, उपयोग करने का तरीका
1सॉफ्टवेयर स्थापना
टचसेंसर वेल्डिंग पोजीशन खोज सॉफ़्टवेयर पैकेज का उपयोग आमतौर पर अन्य कुका वेल्डिंग सॉफ़्टवेयर पैकेजों के साथ मिलकर किया जाता है, जैसे कि आर्कटेक बेसिक, आर्कटेक एडवांस्ड, सीमटेक ट्रैकिंग आदि।सॉफ़्टवेयर पैकेज स्थापित करने से पहले, सिस्टम क्रैश होने से बचने के लिए रोबोट सिस्टम का बैकअप लेने की सिफारिश की जाती है।कुका रोबोट के लिए समर्पित प्रणाली बैकअप की आवश्यकता को बहाल यूएसबी फ्लैश ड्राइव प्राप्त करने के लिए कुका यूएसबी फ्लैश ड्राइव के लिए पृष्ठभूमि का जवाब हो सकता है, सॉफ्टवेयर पैकेज की स्थापना के लिए ¥KUKA रोबोटिक्स सॉफ्टवेयर विकल्प पैकेज की स्थापना के तरीके और सावधानियां ¥ देखें।
2. कमांड निर्माण
1) प्रोग्राम खोलें-> कमांड-> टचसेन्स-> खोज, खोज कमांड डालें.
2) खोज पैरामीटर सेट करें-> खोज प्रारंभ बिंदु और खोज दिशा सिखाएं-> खोज कमांड को पूरा करने के लिए सीएमडी ठीक है.
3) कमांड->टचसेन्स->सुधार->सीएमडी ठीक है, ऑफसेट कमांड डालें
4) कमांड->टचसेन्स->सुधार बंद->सीएमडी ठीक है, ऑफसेट अंत कमांड डालें
3. परिचालन चरण
स्वचालित पोजिशनिंग के निष्पादन से पहले वर्कपीस का कैलिब्रेशन किया जाना चाहिए।
1) स्थिति का पता लगाने के लिए निर्देशांक प्रणाली स्थापित करें।
2) काम का टुकड़ा एक उपयुक्त स्थिति में रखें, और कैलिब्रेशन प्रक्रिया के दौरान काम का टुकड़ा स्थानांतरित न करें।
3) स्थिति खोज कार्यक्रम बनाएँ
4) प्रक्षेपवक्र पथ कार्यक्रम बनाएँ
5) उपयोग करने के लिए खोज तालिका का चयन करें, और विशिष्ट आवश्यकताओं के अनुसार उपयुक्त खोज पैटर्न चुनें। खोज मोड को 'मास्टर' कैलिब्रेशन पर सेट करें। उदाहरण के लिए।
6) SearchSetTab और SearchTouchEnd के बीच प्रोग्राम निष्पादित करें.
7) खोज सेट टैब में खोज मोड को 'corr' पर सेट करें। उदाहरण के लिए।
8) अब वर्कपीस को स्थानांतरित किया जा सकता है और पथ की सटीकता सत्यापित की जा सकती है। सुरक्षा कारणों से, टी 1 मोड में चलना सबसे अच्छा है।
आवेदन के उदाहरण
(1) सरल खोज सरल खोज
एक स्थिति पर वस्तु की वास्तविक स्थिति खोजने के लिए विभिन्न दिशाओं में दो बार खोज करने की आवश्यकता है। पहली खोज केवल एक खोज दिशा (जैसे एक्स) में स्थिति की जानकारी को परिभाषित करती है,दूसरी खोज अन्य दिशाओं में स्थिति की जानकारी को परिभाषित करती है (ई.g. y), और दूसरी खोज की प्रारंभिक स्थिति शेष स्थिति जानकारी (जैसे z, a, b, c) को परिभाषित करती है।
(2) सर्कल खोज
अंतरिक्ष में एक वृत्त के केंद्र को निर्धारित करने के लिए दो अलग-अलग दिशाओं में तीन खोजों की आवश्यकता होती है।
(3) एक आयामी अनुवाद CORR-1D खोज
(4) दो आयामी अनुवाद CORR-2D खोज
(5) 3D पैनरिंग CORR-3D खोज
(6) एक आयामी घूर्णन Rot-1D खोज
(7) Rot-2D खोज
(8) रॉट-3डी खोज
(9) बेवल वी-ग्रूव खोज
दो स्थितियों (एक्स, वाई, जेड, ए, बी, सी) के बीच संयुक्त के मध्य बिंदु को निर्धारित करने के लिए विपरीत दिशाओं में दो खोजों की आवश्यकता होती है।
(10) एकल विमान विमान खोज
(11)चौराहे के विमान की खोज
